Το Μεσαιωνικό Κάστρο Λεμεσού βρίσκεται στην καρδιά της παλιάς πόλης, ακριβώς πάνω από το παλιό λιμάνι. Σύμφωνα με την παράδοση, στο Κάστρο αυτό ο Ριχάρδος ο Λεοντόκαρδος παντρεύτηκε τη Βερεγγάρια της Ναβάρρας κι επίσης την έστεψε Βασίλισσα της Αγγλίας το 1191. Τα οχυρωματικά τείχη παρουσιάζουν μεγάλο αρχαιολογικό ενδιαφέρον και υπάρχουν απόψεις ότι αποτελούν κομμάτια ενός πολύ μεγαλύτερου κάστρου.

Δεν είναι γνωστή η ακριβής ημερομηνία κατασκευής του κάστρου, αλλά σύμφωνα με τον Etienne de Lusignan, χτίστηκε το 1193 από τον ιδρυτή της δυναστείας των Λουζινιανών, Γκυ ντε Λουζινιάν. Εντούτοις, η πρώτη επίσημη αναφορά στο κάστρο χρονολογείται από το 1228, κατά τη διάρκεια της ανάμιξης του Frederic II της Γερμανίας στις υποθέσεις της Κύπρου.

Ανά τους αιώνες το κάστρο δέχτηκε επιθέσεις διαφόρων εισβολέων, αλλά έπαθε μεγαλύτερες ζημιές στους σεισμούς του 1567 και του 1568. Τέλος, το 1590 οι Οθωμανοί ξανάχτισαν το κάστρο στην υφιστάμενη μορφή του. Το αρχικό κάστρο ήταν μεγαλύτερο από το μεταγενέστερο, στο οποίο ενσωματώθηκαν κάποια κομμάτια από το παλαιότερο κτίριο, όπως οι δύο μακρόστενες αίθουσες του ισογείου. Κάτω από την ανατολική αίθουσα υπάρχει ένα υπόγειο με κελιά, το οποίο χρησιμοποιήθηκε ως φυλακή μέχρι το 1950. Σήμερα, το Kάστρο στεγάζει το Μεσαιωνικό Μουσείο της Κύπρου.