Το Μεσαιωνικό Κάστρο της Λάρνακας βρίσκεται στο τέλος του παραλιακού δρόμου των Φοινικούδων και αναφέρεται επίσης και ως Φρούριο της Λάρνακας. Πιστεύεται ότι είχε αρχικά χτιστεί κατά τη διάρκεια του Μεσαίωνα και πήρε τη σημερινή του μορφή κατά τη διάρκεια της οθωμανικής κυριαρχίας, αν και υπάρχει κάποια αμφισβήτηση σχετικά με την προέλευσή του.

Ο Χρονογράφος Florius Βουστρώνιος το τοποθετεί στα χρόνια του Λουζινιανού Βασιλιά Ιάκωβου I (1382 - 1398 μ.Χ.), ο οποίος το έχτισε για την προστασία του λιμανιού της πόλης. Την ίδια περίοδο οι Γενουάτες κατέλαβαν την Αμμόχωστο και οι Λουζινιανοί έπρεπε να αναπτύξουν ένα άλλο σημαντικό λιμάνι για τις ανάγκες του βασιλείου τους. Πηγές του 18ου αιώνα επιμένουν ότι το κάστρο χτίστηκε από τους Τούρκους το 1625 μ.Χ., παρά το γεγονός ότι τουρκική φρουρά τοποθετήθηκε εκεί από το 1570 μ.Χ. Άλλες αναφορές από τους ταξιδιώτες επιβεβαιώνουν ότι το κάστρο κτίστηκε πριν από το 1625.

Μετά το τέλος της Οθωμανικής Περιόδου στην Κύπρο, οι Βρετανοί το μετέτρεψαν σε φυλακή και χρησιμοποιήθηκε κατά τα πρώτα χρόνια της κυριαρχίας τους. Το δυτικό τμήμα του ισογείου στα ανατολικά χρησιμοποιήθηκε για την εκτέλεση αιχμαλώτων. Η αγχόνη, που πρέπει να είχε κατασκευαστεί σε ειδικό δωμάτιο, χρησιμοποιείτο μέχρι και το 1948.

Σήμερα, το κάστρο στεγάζει το μικρό Μεσαιωνικό Μουσείο της Λάρνακας σε τρεις αίθουσες και σ΄ αυτό εκτίθενται αντικείμενα από την Παλαιοχριστιανική Περίοδο (4ος - 7ος αιώνας) και την Περίοδο της Τουρκοκρατίας (18ος - 19ος αιώνας).